Evolution und Robotik
Leitung: Dr. M. Hild SE Di 9:00-11:00 Uhr, RUD 26, Raum 1.306
Aktuelles:
Inhalt:
Die Evolutionsmechanismen der Natur (natürliche Auslese, Kreuzung und Mutation) lassen sich erfolgreich einsetzen, um eine optimale 3-dimensionale Körperform samt zugehöriger sensomotorischer Steuerung zu finden. Die simulierten Roboter der besten Teilnehmer werden auf einem 3D-Drucker hergestellt und in Betrieb genommen.Zeitplan
22.04.: Christian Kaptur, Raffael Dzikowski (Overview Teil 1)
29.04.: Daniel Warmuth (Overview Teil 2)
06.05.: Frederic Losem, Steve Reich (Plants, AGE)
13.05.: Zhang Siwei (Bipeds), Vincenz Priesnitz (Neuronale Netze)
Präsentation erster Breve-Implementationen
20.05.: Christian Corona, Tucker Hermans (Growing Machines)
27.05.: Oliver Sanftleben (Smoothing)
Abgabe von STL-Dateien für 3D-Druck
03.06.: -koordinierende Projektbesprechung-
10.06.: Zhang Siwei (ergänzender Vortrag zu Biped)
Beide Gruppen stellen in je einer halben Stunde ihre Ziele vor
Optional: Überlegungen zu Morphologie und Controller darlegen, Zeitplan & Aufteilung
17.06.: Tag der Informatik, kein Seminartermin
24.06.: Besprechung der bisherigen Ergenisse von beiden Gruppen
01.07.: Bis hier: verbesserte Vergleichbarkeit von Realität und
Simulation bei Sensorik und Motorik herstellen
Evolution(en) starten
08.07.: geplant: Erster Aufbau eines Roboters
15.07.:
Arbeitsgruppeninformation
Gruppe Schlange (Radi, Strh, Chkr, Tuhs)
Die Gruppe möchte einen schlangenförmigen Roboter evolvieren, der ein Terrain überwinden können soll. Außerdem ist es vorgesehen den Roboter mit Helligkeitssensoren und Beschleunigungssensoren auszustatten.
Gruppe Walker (Olsn, Chca, Sizg, Vipr)
Die Gruppe möchte einen Roboter evolvieren, der ein Terrain überwinden können soll und dem vierbeinigen Beispiel aus Breve entspricht. Optional soll der Roboter ein Wasserglas balancieren können. Außerdem ist es vorgesehen den Roboter mit Helligkeitssensoren und Kraftsensoren auszustatten.
Parameter des Roboters
- Zentrale Box mit 120x70x50 mm, ca. 240g
- Servos mit 56g, Max Torque ca. 1,5 Nm
- Druckmaterial wiegt ca. 1g pro Kubikzentimeter
- Verbindungsstücke für die Servos, siehe Links unten