Forschungsseminar (WS 2007/08)
DI 13.00-15.00 Uhr, RUD 25, Raum 3.408
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Stand der Projekte:
OpEN.SC und RoboCup Gabriela Lindemann, Hans-Dieter Burkhard, HU Berlin |
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Stand des
EU-Projekts ALEAR Manfred Hild, HU Berlin |
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n.n. Luis Mota, University of Porto und HU Berlin |
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Fortbewegung und Interaktion
humanoider Roboter Felix Faber, Universität Freiburg |
Dieser Vortrag ist in zwei Teile gegliedert: Im ersten Teil präsentiere ich eine Methode, mit welcher das Laufmuster eines humanoiden Roboters bezüglich der Geschwindigkeit optimiert wird. Ich beginne mit einem per Hand eingestellten, gesteuerten Laufverhalten, welches ich mit zwei Feedback-Mechanismen erweitere: Ein P-Regler reguliert den Winkel der Fußplatte, um die Winkelgeschwindigkeit des Oberkörpers zu reduzieren. Wenn ein Fuß des Roboters Bodenkontakt bekommt, initiiert ein Phasen-Rücksetzungsmechanismus den nächsten Schritt. Die Ergebnisse von Experimenten in einem ODE Simulator weisen darauf hin, dass solche Feedback-Mechanismen grundlegend sind, um schnelles und robustes Laufen zu ermöglichen. Um die Parameter der Steuerung und die der Feedback-Mechanismen zu optimieren, verwende ich Policy Gradient Reinforcement Learning (PGRL). Die Optimierung gestalte ich dateneffizienter, indem ich PGRL mit einer adaptiven Schrittgröße und einer sequentiellen Stichprobenerhebung erweitere. Das bestätigt sich in weiteren Experimenten. Nachdem die Parameter des Laufverhaltens eines echten Roboters mit Hilfe des erweiterten PGRL optimiert wurden, läuft dieser deutlich schneller. Im zweiten Teil stelle ich den humanoiden Kommunikationsroboter Fritz vor. Fritz kommuniziert mit Menschen intuitiv und multimodal. Hierzu verwendet er Sprache, Gesichtsausdrücke, Augenbewegungen und Gestik der Arme und des Kopfes. Abhängig vom audio-visuellen Input verlagert der Roboter die Aufmerksamkeit auf verschiedene Personen, um sie in die Konversation mit einzubeziehen. Während der Konversation führt er menschenähnliche Armgesten aus und verwendet zusätzlich Zeigegesten mit den Augen, dem Kopf und den Armen, um die Aufmerksamkeit der Kommunikationspartner auf ein Objekt von Wichtigkeit zu lenken. Um seinen emotionalen Zustand auszudrücken, generiert der Roboter Gesichtsausdrücke und adaptiert die Sprachsynthese. |
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13:15 Conversational Case
Based Reasoning 14:00 Konferenzberichte Teil 1: Benjamin Altmeyer, Teil 2: Matthias Jüngel, HU Berlin |
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Multiagentenmodellierung in
dynamischen Umgebungen Alexander Block, HU Berlin |
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Self-Organizing Neuro-Fuzzy
Reinforcement Learning Alireza Ferdowsizadeh, Ph.D. candidate, Humboldt Universität |
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13.15 Vorstellung Stand der
Diplomarbeit; 14.00 Das Micropsi-Projekt 1. Teil: Heinrich Mellmann, HU Berlin; 2. Teil: Markus Dietzsch, Uni Osnabrück |
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Moderne IT im
Krankenhaus Thomas Weckend, Charité Universitätsmedizin Berlin |
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Ein Algorithmus zum
Propagieren von Sequence-Constraints Walter Weininger, HU Berlin |
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Softwarelösungen für die
Zeitreihenanalyse mit Methoden der nichtlinearen
Dynamik Marcel Tempelhagen, Universität Ulm und FH Cottbus |
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13:15 Daten Erfassung mit
Global Vision Matthias Jüngel |
Im Vortrag berichte ich, welche Daten ich mit Aibos und Humanoiden Annfang Januar in Darmstadt aufgezeichnet habe. Ebenso präsentiere ich erste Auswertungen. |
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14:00 Constraintbasierte
Weltmodellierung - Teil 1 Daniel Göhring |
Im Vortrag werden sowohl theoretische Grundlagen als auch eine praktische Implementierung eines Constraintbasierten Modellierungsverfahrens vorgestellt, welche Teile meiner Dissertation sein werden. |
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13:15 Constraintbasierte
Weltmodellierung - Teil 2 Daniel Göhring |
Im Vortrag werden sowohl theoretische Grundlagen als auch eine praktische Implementierung eines Constraintbasierten Modellierungsverfahrens vorgestellt, welche Teile meiner Dissertation sein werden. |
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Direkte Manipulation von
Constraints Sebastian Theophil, Think Cell |
In meinem Vortrag möchte ich zeigen, wie das interaktive Erstellen von Seitenlayouts z.B. in Microsoft PowerPoint durch die Nutzung von Constraints erleichtert werden kann. Anhand der aktuellen Entwicklerversion von "think-cell layout" werde ich demonstrieren und erläutern, welche Constraints zum Zeichnen hilfreich sind und wie diese vom Nutzer manipuliert werden können. |
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Modellierung nichtlinearer
Motoreigenschaften Matthias Kubisch, HU Berlin |
Die im Vortrag vorgestellte Studienarbeit befasst sich mit der Suche nach exakten Modellen für eine Unenge nichtlinearer Motoreigenschaften, speziell für die Servomotoren, welche in den Humanoiden Robotern des NRL Verwendung finden. Die klassischen Reibungsmodelle verlieren hier Ihre Anwendbarkeit und auch die bei preiswerten Motoren mit Kunststoffgetrieben auftretenden Verformungen müssen angemessen berücksichtigt werden. Im Vortrag werden experimentell ermittelte und analysierte Motorkennlinien sowie dafür geeignete moderne Modelle vorgestellt. |